Obec Lipník svojí polohou v České republice plošně leží v jižní části Moravy. Územně se nachází v jihovýchodní části samosprávného Kraje Vysočina, přibližně uprostřed okresu Třebíč.
Lipník leží na magmatickém tělese Třebíčského masívu, pokrytého nestejnou vrstvou půdy a ornice. Katastr obce se nachází ve výškovém rozhraní 472-512 metrů n.m. a má
rozlohu 5,14 km2 . Pozemky v okolí jsou převážně zemědělsky využívané. V krajině je velké množství rybníků. Lesy, které velkou měrou v poslední době podlehly kůrovcové kalamitě, přiléhají k obci v jihovýchodní části. Středem obce protéká zatrubněný potok Mocla, dále na toku nazývaný Rouchovanka.
O obci, respektive o farnosti, je první zmínka z roku 1237. Nejstarší částí obce je náves s dominantou kostela sv. Jana Křtitele s ohradní zdí, za kterou bývalo kdysi pohřebiště. Kostel vznikl v románském slohu, časem byla dostavěna gotická část a následně věž kostela. Náves tvoří dvě protilehlé řady původních selských stavení. Název Lipník byl s největší pravděpodobností odvozen od lípového porostu, kde údajně od roku 1100 po vymýcení, vznikala obydlí. Jedna z těchto dávných starých lip, odhadem stáří kolem 600 let, byla skácena při bouřce v roce 1994. Tuto novou osadu zakládali lidé, kteří žili nedaleko v nedaleké tvrzi stojící v místech dnešní části obce Lhota, také v osadě Proklaty a nedalekých vsích.
V roce 2020 žije ve 150 číslech popisných 398 trvale bydlících obyvatel.
V osmdesátých a devadesátých letech minulého století byla v obci vybudována kanalizace s čistírnou odpadních vod, veřejný vodovod a obec byla plynofikována. Veřejné osvětlení a rekonstrukce elektrických rozvodů v obci proběhla v roce 2008. Od roku 2000 vzniká zástavba obytných domů v jižní části obce.
Lipník má také Základní školu a Mateřskou školu, kulturní dům, poštu, prodejnu smíšeného zboží, knihovnu, restauraci, hospodu, hřbitov. Fotbalové, tenisové a dětské hřiště, plochu a srub v přírodě pro obecní akce i soukromé volnočasové aktivity.